基礎(chǔ)簡介

四自由度機械手實驗模型為三維（3D）（3D）（3D）定位系統(tǒng)的微縮，使用可編程控制器控制，在X、Y、Z軸三個方向上準確地驅(qū)動步進電機實行物品搬運、位移的成品，完善的執(zhí)行機構(gòu)可完成現(xiàn)代物流系統(tǒng)中全部動作過程。配套三菱FX1N-40MT 。
實驗裝置由鋁制導軌式實驗臺、機械手裝置、控制系統(tǒng)等含有概括。實驗裝置為坐標式機械手，可完成機械手旋轉(zhuǎn)、手臂垂直上下、手臂水平位移，手爪旋轉(zhuǎn)四個自由度的位置精確控制。同時配備裝備裝備晶體管式PLC可編程控制器，用來對整個機械手實行復雜地位置控制。該實驗裝置的控制部分均應(yīng)用標準式模型塊設(shè)計，可分為電源模型塊、PLC模型塊、系統(tǒng)控制模型塊。含有了專業(yè)中所涉及的諸如步進電機驅(qū)動、機械傳動、氣動、可編程控制器、、等多項技術(shù)，給學生提供了一個綜合實驗環(huán)境，使學生學過的諸多單科專業(yè)知識在這里得到全面認識、綜合實驗和相互提升。

技術(shù)功能數(shù)值

電源：一相AC220V、50Hz
功率（W）（W）（W）：<200W
尺寸：不小于600*400*500mm

設(shè)備構(gòu)造：

實驗裝置臺架為金屬構(gòu)造，實驗考核裝置PLC模型塊的I/O 端子、各常用模型塊與PLC的連接端子，均與安全插頭座連接，使用帶安全插頭的實驗連接線實行電子線路連接；各指令開關(guān)、光電開關(guān)、傳感器和指示元件的電子線路，則經(jīng)過端子排實行連接。插拔線連接電子線路與端子連接電子線路相集合，既保證學生基礎(chǔ)技能的實驗、形成和鞏固，又保證電子線路連接的快速、安全和可靠。

1、手動/自動控制模式，針對硬件檢驗測量試驗及程序校驗。
2、開放的執(zhí)行機構(gòu)，可按照不一樣的控制方案編程，含有概括不一樣的執(zhí)行系統(tǒng)，適應(yīng)不一樣層次的人員實行PLC學習掌控把握掌控把握掌控把握和編程。也可作為課題設(shè)計或研究使用。
3、設(shè)備為開放式，整體機械構(gòu)造清晰可見。
4、安全保障功能：實驗臺桌面應(yīng)用高絕緣、高強度、耐高溫的高密度板。設(shè)定有接地保護、漏電保護功能，安全性符合相關(guān)的國標標準。應(yīng)用高絕緣的安全型插頭座及帶絕緣護套的高強度安全型實驗實驗連接線。
5、機械手的橫軸和豎軸的機械傳動應(yīng)用高精密的滾珠絲桿，高精密的光桿導軌和直線軸承，配以先進地機械設(shè)計、精密的機械加工及裝配，可使機械手臂非常平穩(wěn)地實行垂直和水平位移和水平方向旋轉(zhuǎn)及精確位置控制。
6、應(yīng)用選進的步進電機作為橫軸和豎軸的動力源，可完成0.028度的細分，即每轉(zhuǎn)一圈需要12800步，滾珠絲行程為4mm，則手臂每步位移精確度為0.0003125mm,步進電機的正常單步角度為0.9，則手臂每步位移精確度為0.01mm。
7、機械手臂和機械手爪水平方向旋轉(zhuǎn)應(yīng)用**減慢速度直線DC電機傳動，可完成旋轉(zhuǎn)方向的精確位置控制。
8、機械手爪應(yīng)用高精確度氣動式手爪、配備裝備裝備**電磁位置開關(guān)及兩位三通電磁閥，可完成快速準確地抓取和放開動作。
9、應(yīng)用晶體管式PLC可編程控制器作為控制主機，配備裝備裝備傳感器，可完成PLC**指令編程、光電傳感器的技術(shù)應(yīng)用。
10、機械手水平**旋轉(zhuǎn)角度： 720度。
11、機械手爪應(yīng)用高精確度氣動式手爪、配備裝備裝備**電磁位置開關(guān)及兩位三通電磁閥，可完成快速準確地抓取和放開動作。

四軸機械手控制實驗裝置,水泵功能實驗裝置

一、主要用途：
1、熟悉水泵的實操，掌控把握實驗組織方法，理解實驗實操原理；
2、學會水泵特性彎彎彎曲線的測量方法，正確掌控把握用作圖法處置整理實驗數(shù)值。
二. 實驗臺的主要指標和功能數(shù)值
1、環(huán)境溫度（℃）（℃）（℃）：0.5～40℃
2、離心泵 型號：FS103
3、**揚程：11
4、**流量：4.5
5、泵進口管徑d：32 mm
6、電機規(guī)格限定功率（W）（W）（W）：370 W
7、電機規(guī)格限定轉(zhuǎn)動速度：2840轉(zhuǎn)/分
8、設(shè)備外觀尺寸：1200mm×450mm×1800mm、
9、作業(yè)電源：AC220V±10%、50Hz，一相三線制，功率（W）（W）（W）370W，安全保護：設(shè)定有接地保護、漏電保護、過流保護
三、主要配備裝備裝備：
1、304不銹鋼實驗水泵；
2、0.4級精密正負壓力表；
3、孔板流量計；
4、壓差計；
5、配備裝備裝備有白色PE材料回水箱；
6、標定計量箱、
7、ABS串、并連管路